Abstract

QUINONEZ, Yadira; TOSTADO, Iván  and  BURGUENO, Carlos. Aplicación de técnicas evolutivas y visión por computadora para navegación autónoma de robots utilizando un TurtleBot 2. RISTI [online]. 2015, n.spe3, pp.93-105. ISSN 1646-9895.  https://doi.org/10.17013/risti.e3.93-105.

La navegación autónoma de robots es uno de los principales problemas entre los robots debido a su complejidad y dinamismo, ya que depende de las condiciones ambientales como la interacción entre ellos mismo, personas o cualquier cambio sin previo aviso en el entorno. En este trabajo, hemos propuesto la aplicación de técnicas evolutivas para la navegación autónoma de robots. El objetivo de este artículo es desarrollar el control de movimiento de un robot para alcanzar una meta en un entorno desconocido, donde los comportamientos de bajo nivel son obtenidos a través de redes de neuronas artificiales y posteriormente han sido evolucionados mediante algoritmos evolutivos. Para este propósito ROS y el TurtleBot 2 han sido utilizados. El documento finaliza con una discusión crítica de los resultados experimentales.

Keywords : Robots autónomos; redes de neuronas artificiales; algoritmos evolutivos; neuro-controladores; ROS.

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