Abstract

QUINONEZ, Yadira et al. Algoritmo para controlar un brazo antropomórfico usando una transformación lineal. RISTI [online]. 2020, n.36, pp.64-81. ISSN 1646-9895.  https://doi.org/10.17013/risti.36.65-81.

En este artículo se propone un algoritmo para manipular un brazo antropomórfico utilizando una pantalla táctil LCD y una transformación lineal para obtener la trayectoria del brazo robótico, cinemática inversa y directa. Con la finalidad de que las personas con discapacidades físicas que tienen algún problema para mover sus cuerpos o simplemente no tienen la fuerza para moverlo puedan controlar el brazo robótico en las actividades cotidianas de una forma natural y fácil. La implementación del algoritmo se ha desarrollado en MATLAB, a través de esta simulación se visualiza la trayectoria del brazo robótico y la representación con las tres articulaciones que son movidas por motores paso a paso. El artículo termina con una discusión crítica de los resultados experimentales.

Keywords : Brazo Antropomórfico; Transformación Lineal; Pantalla Táctil LCD; Personas con Discapacidades Físicas; MATLAB.

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